电力工程领域、机器人技术领域

本项目由国网上海松江供电公司牵头、上海工程技术大学联合攻关，面向电网在沟渠、涵养林、农田等复杂地形中“到不了、靠不上破坏大”的痛点，原创提出并验证了“高负载多足结构+机电液伺服驱动+智能步态控制”一体化技术体系。

核心创新在于:

1.采用拓扑优化与碳纤维复材，设计出“减缓冲击足端+高刚度大扭矩关节”的腿部构型，突破传统多足机器人负载极限，实现数吨级承载;

②构建多模态电液伺服比例驱动系统，融合力-位感知与重心惯量在线辨识，行走效率提升40%，额定速度达0.3 m/s;

③基于周期性波浪步态与动态补偿算法，集成激光雷达、视觉及角度多传感器信息，实现复杂地形自适应协同越障，机身倾角波动<3°;

④模块化快换通用载具平台，可快速切换检测、维修、抢险等多种上装，缩短现场准备时间50%。

成果可推广至输电线路巡检、地震山火抢修、石化管线维护、城市桥隧检测等领域，已与国网运维部、上海电力实业对接，纳入“电网特种装备升级计划”采购目录，依托校企联合实验室持续迭代，预计三年内实现批量装备与产业化推广。

项目已授权发明专利5项，软件著作权1项，发表论文1篇，知识产权由国网上海松江供电公司主导，合作单位共享。原理样机通过功能测试，计划11月在沪郊开展工程示范。

技术转移中心 刘老师：021-33553844